Endel Taniloo on sündinud Tartus ja lõpetanud Tartu Õpetajate Seminari (1943). Õppis 1943-44 "Pallases". 1944 mobiliseeriti Saksa sõjaväkke. Aastatel 1944-1946 oli sõjavang Novosibirskis ja Kemerovos. Pärast vabanemist jätkas õpinguid Tartu Riiklikus Kunstiinstituudis 1946-1952. Aastatel 1959-2000 Tartu Kunstikooli ja 1992-95 Tartu Ülikooli õppejõud. 1977-87 ENSV Kunstnike Liidu Tartu osakonna esimees.
Ühena esimestest kujuritest võttis Endel Taniloo skulptuurimaterjalina kasutusele dolomiidi. Eesti vanima tegevskulptori poolt loodud taieste (skulptuur, monument, hauasammas, pisiplastika) arv läheneb tuhandele. Endel Taniloo hobiks on mitmesuguste olmeesemete (samovarid, petrooleumilambid, triikrauad jm) kollektsioneerimine. Oma suure triikrauakogu kinkis ta Tartu linnamuuseumile, petrooleumilambid Eesti Rahva Muuseumile.
E. Taniloo on mitmete seltside (Forseliuse Selts, Eesti Rahva Muuseumi Sõprade Selts jt) asutajaks ja Vanemuise Seltsi ning Korporatsioon Revalia vilistlaskogu taasasutajaks. ENSV teeneline kunstnik (1982). Kultuuriministeeriumi aastapreemia (2006). Tartu medali kavaler aastast 2004. Tartu Tähe kavaler aastast 2008.